Une articulation trochoïde ou articulation cylindrique est une articulation dans laquelle s’affrontent une portion de cylindre plein et une portion de cylindre creux. C’est une articulation synoviale qui est mobile et qui permet une plasticité. Il n’y a donc qu’un degré de liberté. Une articulation trochoïde permet de réaliser un mouvement de rotation. L’articulation trochoïde présente un seul axe vertical, permettant des mouvements de rotation. Par exemple, les articulations radio-ulnaires sont des articulations trochoïdes.
Une trochoïde est une courbe obtenue en traçant le mouvement décrit par un point lié à un disque roulant (sans glisser) sur une droite. On doit ce terme au mathématicien Roberval (1602-1675) qui l’a adapté du grec ancien τροχοειδής, trokhoeidês (« circulaire, rond »).